fanuc机器人刷机教程_FANUC机器人中文简易教程
目
认识 FANUC 机器人
录
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1.概论 4 1)机器人的构成 4 2)机器人的用途 4 3)FANUC 机器人的型号 4 4)机器人主要参数 5 5) FANUC 机器人的安装环境 5 6) FANUC 机器人的编程方式 5 7) FANUC 机器人的特色功能 5 2.FANUC 机器人的构成 5 1) FANUC 机器人软件系统 5 2) FANUC 机器人硬件系统 5 3.控制器 5 1)认识 TP 5 (1) 的作用 5 TP (2) 认识 TP 上的键 7 (3) 上的开关 8 TP (4) 上的指示灯 8 TP (5) 上的显示屏 8 TP (6)屏幕菜单和功能菜单 9 2) 操作者面板 11 3)远端控制器 11 4)显示器和键盘 12 5)通讯 12 6) 输入/输出 I/O 12 7) 外部 I/O 12 8)机器人的运动 12 9)急停设备 12 10)附加轴 12
安全
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1.注意事项 13 2.以下场合不可使用机器人 13 3.安全操作规程 13
编程
1.有效编程的技巧1)运动指令2) 设置 HOME 点2.通电和关电1)通电2)关电3.手动示教机器人1)示教模式2)设置示教速度3)示教1
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4.创建程序 16 1)选择程序 16 2)选择程序编辑画面 16 3)创建一个新程序 17 5.示教运动状态 17 1)运动指令 17 6.修正点 19 7.编辑命令 (EDCMD) 20 8.程序操作 22 1)查看和修改程序信息 22 2)删除程序文件 23 3)复制程序文件 23
执行程序
1.程序中断和恢复1)急停中断和恢复2)暂停中断和恢复3)报警引起的中断2.手动执行程序3.手动 I/O 控制1)强制输出2)仿真输入/输出4. Wait 语句5.自动运行
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程序结构
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1.运动指令 28 2.焊接指令 28 1)焊接开始指令 28 2)焊接结束指令 28 3)摆焊开始指令 29 4)摆焊结束指令 29 3.寄存器指令 29 1)寄存器指令 29 2)位置寄存器指令 29 4.I/O指令 30 1)数字 I/O 指令 30 5.分支指令 30 1) Label 指令 30 2)未定义条件的分支指令 30 3)定义条件的分支指令 30 4)条件选择分支指令 31 6.等待指令 31 1) 时间的等待指令 31 2)条件等待指令 31 7.偏置条件指令 32 8.程序控制指令 32
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9.其他指令 32 1)用户报警指令 32 2)时钟指令 32 3)运行速度指令 32 4)注释指令 32 5)消息指令 32
FRAMES 的设置
1.坐标系的分类2.设置工具坐标系3.设置用户坐标系4.设置点动坐标系
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宏 MACRO
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1.概述 35 2.设置宏指令 35 3.执行宏指令 37 1) TP 的 MANUAL FCTN 画面中执行 37 在 2) 使用 TP 的用户键执行 37
文件的输入/输出
1.文件的输入/输出设备1)选择文件输入/输出设备2) 文件2.备份文件和加载文件1) 备份文件2) 加载文件
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Mastering
1.为什么要 Mastering (原点复归) 2. Mastering 的方式3. 0 度位置 Mastering 4.单轴 Mastering
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基本保养
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1. 概述 45 2. 更换电池 45 1) 更换