发那科机器人override指令_发那科机器人程序是如何编写的呢——发那科机器人...

发那科机器人为自动化设备，但在自动化运转之前，必须先告诉Robot 要自动完成哪些动作，透过「撰写Robot 程序」可达到此目的。

Robot 程序主要由「动作指令」构成，只要熟悉手动操作Robot 的方式，将Robot 移动到欲记錄的位置，即可在「教点」的同时完成动作指令与Robot 程序。

这一次将介绍如何撰写简单的Robot 程序。

一、建立新程序(CREATE)

与许多计算机软件一样，首先需要「开新档案」，建立一个新的Robot 程序。

按下

进入Robot 程序选择一览表。

此时

功能应显示为CREATE，若不是，请按

切F1~F5的功能键至下一列，即可出现CREATE。

上图画面中，

的右方有「>」符号，代表F1~F5 功能键有其他功能可供换。按下

CREATE 以建立一个新的Robot程序，此时显示以下画面等待输入程序名称：

程序名称有以下限制：

1. 不可与其他已存在的程序名称相同。

2. 由英文大写字母、數字、_(底线)组成。

3. 共1～8 个字符。

4. 第1个字必须是英文字母。

5. 中间不可有空格。

请先将教示盘的开关切换到ON的位置，程序名称输入完成请按兩次，进入程序编辑画面。

出现此画面代表新程序建立完成。

二、点位教导(Teaching)

此时

功能应显示为POINT，若不是，请按

切换F1~F5 的功能键至下一列，即可出POINT。

切换到手动模式，将Robot 手动移动到需求的位置。按下

POINT，将出现4 个选项。

虽然这些选项各有其不同意义，但目前请任意选其中一个，例如选

。

即可记錄现在Robot 的位置，并同时撰写一行动作指令。如上图。接下來继续手动移动Robot 到下一个位置，按下

POINT，即可记錄第2 个位置，并撰写第2行动作指令。

＋

 POINT 代表上述4 个选项中，沿用上次选择的选项。如此重复进行每一个位置的点位教导，即可完成如下的程序。

此程序会使Robot 执行如下的动作，从Robot现在位置移动到第1 个记錄位置，然后移动到第2个记錄位置，再移动到第3 个记錄位置。

三、手动测试

我们可以在撰写Robot 程序的过程中，随时手动测试此程序。(不一定要整个程序完成后才测试)基于安全的考量，建议测试时将Robot 总速度Override 放慢，或切换到T1 慢速教导模式。测试时请先进行STEP 单段狀态测试，按下

键可切换狀态：

接着把光标移到程序第1行，也就是行号「1」为反白。按下

 ，即可进行单段测试，

也就是Robot 程序每次只执行一行。所谓的

是指： 

按着不放， 

单击放开，即开始执行程序动作，此时程序会进入「运转中」的狀态。

程序执行完毕时，即使不放开

，动作也会停止。

若程序未执行完成就放开

，则动作暂停，程序进入PAUSED「暂停狀态」。

只单段执行完某行程序，也会进入「暂停狀态」。暂停狀态下，再次按下

即可继续执行程序，例如把未完成的该行程序动作做完，或者继续下一行程序。程序全部执行完成后，就不再出现暂停狀态，而是呈现ABORTED「已终止狀态」。

STEP 单段狀态测试没有问题的话，按

键切换为連续狀态，重新测试此程序連续动作。

若連续测试也没有问题，则可以将Robot 总速度Override 调整为自动生产时需要的速度，并切换到T2 全速教导模式，继续测试。

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